Robotics | 刘越 — 具身智能研究员

OpenDuckMini — 开源双足机器人

Sat, 01 Nov 2025 00:00:00 +0000

OpenDuckMini 是与联合开发的开源微型双足机器人平台，子豪兄是国内最具影响力的 AI 科普创作者之一。

硬件配置：

3D 打印结构件（PLA/PETG）
各关节舵机驱动
树莓派板载计算
自制 PCB 线束

运动能力：

动态双足行走与奔跑步态
已在大学跑道实地测试
开源硬件设计，社区可完整复现

社区生态：

完整组装文档发布于飞书 Wiki
隶属与子豪兄在同济大学联合创立的机器人工作室

本项目体现了一个核心理念：具身 AI 硬件民主化 — 让任何人都能构建并实验足式机器人，加速从研究到产品的转化周期。

演示视频详见或项目文档。

AGV 迎宾巡检机器人 — 同济大学落地部署

Wed, 01 May 2024 00:00:00 +0000

参与研发面向同济大学展厅与教学楼的智能 AGV 机器人平台，集迎宾与巡检两大角色于共用 AGV 底座，搭载模块化 AI 大脑架构。

个人贡献： 主导中东客户阿拉伯语语音模块本地化落地，包括阿拉伯语 ASR、TTS 及交互流程适配，支撑海外商业部署。

落地场景

左：迎宾机器人同济展厅内投放使用。右：巡检机器人同济教学楼投放使用。

系统架构

双脑架构：AI大脑（数据分析/模型推理/人机交互）+ AGV大脑（自主导航控制器）统一底盘平台。

机器人采用双脑架构：

AI 大脑 — 负责数据分析、模型推理、人机交互（视觉、NLP、多模态）
AGV 大脑 — 自主导航控制器（SLAM、路径规划、电机控制）

硬件配置

硬件：T1 工业级激光雷达、SONY 4G i640 计算单元、60W×2 无刷驱动电机、24V/16Ah 电池组。

模块	参数
激光雷达	单线，180° 视角，测距精度 0.1°
计算单元	SONY 4G i640，Ubuntu 16.04
驱动	橡胶车轮，60W×2 无刷电机，最高速 0.5m/s
供电	18650 锂电，24V/16Ah，续航约 2h

感知能力

人员监测（人脸/穿戴/姿态/行为识别）× 环境监测（温湿度/烟雾/火警）

人员监测：

人脸识别与比对
穿戴识别（衣物、着装规范）
姿态检测（人体骨骼关键点）
行为识别（吸烟检测、摔倒预警）

环境监测：

温湿度检测（区域温度 + 物体温度）
烟雾报警（有害气体 + 烟雾）
火警预警（融合温度、热图、烟雾多源）

人脸识别与边缘 AI

人脸识别 + 红外测温实时上传，支持二次开发与定制化功能扩展。

人脸识别 + 红外测温数据实时上传后台
考勤数据大屏可视化
支持二次开发，可定制化功能模块（含中东客户阿拉伯语语音交互落地）

机械臂仿真引擎 — 同济×西门子工业 4.0 实验室

Thu, 01 Feb 2024 00:00:00 +0000

引擎演示视频 · Bilibili Three.js 机械臂仿真引擎实时演示 Bilibili

Three.js 实时机械臂可视化 — 调节滑动条旋转参数，模型相应变化。

同济大学中德工业 4.0 实验室与西门子联合研究项目，用深度强化学习替代传统粒子群优化（PSO），实现更高精度的机械臂控制。

技术工作：

DQN 智能体 用于关节轨迹优化，替代 PSO 基线
Three.js 3D 可视化 — 滑动条交互式参数控制，实时模型更新，支持导入工业设备场景
SITP 项目结项认证 已完成

关键洞察： 接触 NVIDIA Isaac Sim 后，识别到核心需求并非模型导入/可视化，而是自定义算法接口与 GPU 加速物理仿真 — 据此调整了研究方向。

归属： 同济大学中德工业 4.0 实验室 × 西门子 | 2023.11 – 2024.02

智能小车设计 — 省赛银奖（队长）

Thu, 01 Jun 2023 00:00:00 +0000

担任队长，带队设计并制造一辆凸轮转向自主智能小车，参加省级竞赛。项目覆盖机械设计、轨迹仿真到硬件实现的全流程。

职责： 队长 — 负责整体机械架构、转向系统设计、轨迹建模与电路设计。

机械设计

初版 CAD 概念模型 — 底盘布局与车轮配置初稿。

SolidWorks 最终详细渲染 — 凸轮转向机构、减速齿轮、驱动车轮与摄像头支架。

转向系统采用凸轮机构，将旋转运动转化为精确的横向位移，无需舵机，提升机械可靠性。传动部分采用减速齿轮级配合有刷直流电机。

轨迹仿真

MATLAB 轨迹仿真 — 左：完整路径轨迹（单位 mm）；右上：车辆转角随位移变化；右下：凸轮曲线轮廓。

基于凸轮轮廓建立 MATLAB 仿真模型，验证车辆行驶轨迹。核心输出：

路径轨迹 — 验证小车沿预定曲线行驶
转角曲线 — 确保转向输入平滑连续
凸轮轮廓 — 设计目标：最小加速度冲击、稳定接触力

充电电路

自制充电电路原理图 — 含电池管理，保障比赛期间稳定供电。

奖项： 省级智能小车竞赛银奖 | 队长 技术栈： SolidWorks · MATLAB · PCB 设计 · 直流电机控制