血管介入手术机器人平台（stEVE）

面向 AI 辅助血管腔内介入的完整研究平台，覆盖术前三维规划至术中 RL 引导导航全流程。

处理流程：

1. CTA → STL — TotalSegmentator 血管分割，VMTK 中心线提取
2. SOFA FEM 仿真 — Cosserat 梁导丝模型，真实血管形变仿真
3. RL 导航 — SAC/PPO 智能体，测地距离奖励 + 安全约束
4. 双平面 DSA — DLT 三角测量 + Beer-Lambert X 射线投影，实现 2D-3D 配准
5. 术中校正 — SE(3) IRC-RL，融合真实 DSA 反馈

进行中研究： 在大规模 SOFA 生成的合成数据上训练基于扩散模型的轨迹规划器，迁移至真实血管几何结构——目标是克服临床数据稀缺问题。

归属： 同济大学 × 北大 DLIB | 2026

系统架构

临床导航演示